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支腿主要分爲直腿和“蜘蛛腿高空作業車”2種。其中直腿體積小，但穩定性不如“蜘蛛腿”高，所以起升高度在21m以上的一般都用“蜘蛛腿”。“蜘蛛腿”型的設備可以在不平地面、傾斜地面、有台階地面等多種高空作業車出租地面進行工作，其較強的適應能力是其他類型設備所不具備的。

　　固定履帶和可上下調節履帶：上下調節履帶是爲了調整底盤與地面之間的距離，以達到設備能在複雜路面行走不至于損壞底盤的目的，提高空車出租高了設備的適應能力。履帶的調整有液壓自動調節和手動調節2種類型。

　 輪載式。

　　輪載式高空作業平台除了底盤上輪子與履帶式不同外，其他結構（包括臂型結構、支腿類型等）都相同。輪載式平台轉彎靈活，但是爬坡能力差，不能爬樓梯。此次展會輪載式平台的數量較少，大多都是履帶式的。

　　剪叉式。

　　剪叉式高空作業平台利用液壓油缸頂升剪叉臂，此種臂型結構可以使平台的承載能力增大，因此平台尺寸也可以相應增大，可以運輸更多的物料、人等。但是剪 叉結構收回時體積較大，而且穩定性較差，這就使得此類平台的起升高度不能太高，一般不超過十幾米，而且這種結構只能垂直升降，使得其作業範圍比其他類型的 平台小。剪叉式高空作業平台高空車的動力源是外部電源，本身沒有發高空工作車動機，這也限制了其使用範圍。